ساخت روبات به روش مایکروسافت!

رشته روباتیک و ساخت ربات در میان دانشجویان رشته های نرم افزار، سخت افزار و الکترونیک طرفداران زیادی دارد. در اکثر دانشگاه های ایران می توانید حداقل یک گروه فعال روباتیک پیدا کنید. معمولاً برای ساخت روبات در دانشگاه، یک تیم متشکل از بچه های نرم افزار، سخت افزار، الکترونیک و مکانیک تشکیل می شود که هر کدام بسته به تخصص خود در ساخت روبات کمک می کنند. معمولاً بچه های رشته نرم افزار در قسمت شبیه سازی و برنامه نویسی روبات کار می کنند. در این مطلب کوتاه با یک مجوعه نرم افزاری قدرتمند از شرکت مایکروسافت برای ساخت، شبیه سازی، تست و عیب یابی روبات ها آشنا می شویم.

Microsoft Robotics Developer Studio یا به اختصار MRDS مجموعه کاملی از ابزارهای نرم افزاری تحت ویندوز برای کنترل و شبیه سازی انواع محتلف روبات است. از این مجوعه نرم افزاری می توان در ساخت روبات های آکادمیک و حتی تجاری کمک گرفت. MRDS در ساخت نرم افزارهای مبتنی بر سرویس برای انواع مختلف سخت افزار کاربرد دارد.

MRDS بیشتر از یک نرم افزار برای بازی با روبات هاست. تقریباً دو سال پیش واحد تحقیقات مایکروسافت راه حلی برای ساخت روبات ها و کنترل آن ها در محیط ویندوز ارائه نمود، که هم اکنون به یکی از بسترهای موفق و مناسب برای توسعه انواع روبات ها تبدیل شده است. یکی از مهمترین نکات مربوط به نرم افزارهای روباتیک این است که کدی که نوشته اید در محیط شبیه سازی و محیط واقعی به یک صورت عمل کند، یعنی بدون دستکاری کد روبات شما همانطور که در محیط شبیه سازی شده کار می کرده است در محیط واقعی نیز کار کند، که MRDS به خوبی این نکته را پیاده سازی کرده است. شما روبات خود را با استفاده از ابزارهای بصری (Visual) مدل می کنید و کدهای آن را می نویسید، سپس در محیط 3بعدی رفتار روبات را شبیه سازی می کنید، آن را تست و عیب یابی می کنید و در نهایت در محیط واقعی پیاده سازی اش می کنید.

شبیه سازی در MRDS

مهمترین ویژگی های MRDS به شرح زیر است :

زبان برنامه نویسی ویژوال یا Visual Programming Language یک محیط توسعه گرافیکی است که با دیاگرام های مختلف رفتار ربات را تعیین می کند. کاربر می تواند به صورت گرافیکی با ربات خود تعامل داشته باشد. یک سرویس یا یک فعالیت به صورت یک بلاک که دارای ورودی و خروجی است نشان داده می شود. کاربر فقط باید این بلاک ها را از کاتالوگ انتخاب و آن را به دیاگرام خود اضافه نماید. اتصال میان این بلاک ها بوسیله ماوس کشیده می شوند و جزئیاتی مانند نحوه عملیات و مقادیر ارسالی مشخص می شوند. VPL می تواند از روی سرویس های موجود در دیاگرام که توسط کاربر ایجاد شده اند، کد مربوطه را تولید کند. با VPL حتی افرادی که تا به حال یک خط برنامه ننوشته اند نیز می توانند ربات بسازند!

برای تست و خطایابی ربات می توانید از رابط های مبتنی بر ویندوز و وب استفاده کنید. این رابط ها به شما کمک می کنند تا به صورت ریموت ربات خود را کنترل و عیب یابی کنید.

محیط شبیه سازی 3بعدی MRDS به شما اجازه می دهد که رفتار ربات را در یک جهان مجازی که شامل قوانین پیشرفته فیزیکی است، شبیه سازی کنید.

دستیابی آسان و سریع به سنسورها و فعال کننده های ربات

پشتیبانی از زبان های برنامه نویسی سی شارپ، ویژوال بیسیک و IronPython به برنامه نویسان دات نت اجازه می دهد که با استفاده از تجربه ها و مهارت های قبلی خود برای ربات ها برنامه های پیشرفته بنویسند.

اجزای MRDS

  • Concurrency and Coordination Runtime یا CCR یک کتابخانه دات نت فریم ورک است که از پردازش غیر همزمان (آسنکرون) پشتیبانی می کند. استفاده از پردازش آسنکرون برای ساخت یک روبات بسیار مهم است، زیرا سنسورها ممکن است به صورت همزمان داده ها را ارسال و دریافت کنند.
  • Decentralized Software Services یا DSS یک ران تایم مبتنی بر سرویس بسیار سبک است که از مدل REST برای ارتباط استفاده می کند.
  • Visual Programming Language یا VPL (که در بالا در مورد آن مفصل توضیح داده شد) یک زبان گرافیکی است که رفتار یک روبات را به صورت دیاگرام مدل می کند.
  • Visual Simulation Environment یا VSE که محیطی برای شبیه سازی روبات ساخته شده توسط MRDS است. شما می توانید در این محیط مجازی رفتارهای روبات خود را در شرایط مختلف مشاهده کنید.

چگونه شروع کنیم

robotMRDS در سه نسخه Express، Standard و آکادمیک عرضه می شود. نسخه Express همانطور که از نامش پیداست رایگان است اما بعضی از قابلیت های نسخه استاندارد را ندارد و برای کاربردهای حرفه ای مناسب نیست. نسخه استاندارد پولی است و برای کاربدهای حرفه ای است. نسخه آکادمیک تمام ویژگی های نسخه استاندارد را داراست و برای دانشجویان رایگان است. پیش نیاز نصب MRDS یک کارت گرافیکی مناسب با پشتیبانی از Pixel Shader و Vertex Shader است. همچنین DirectX 9.0 باید روی ویندوز شما نصب باشد. به این صفحه از وب سایت مایکروسافت بروید و نسخه ای از MRDS را دانلود کنید. آن را نصب کنید. اگر ویژوال استادیو روی سیستم شما نصب باشد، تمپلیت های MRDS به صورت خودکار روی آن نیز نصب می شوند.

قدم بعدی شما تلاش برای یادگیری خواهد بود. یک راهنمای خوب به همراه نرم افزار نصب می شود، می توانید آن را مطالعه کنید یا از راهنمای آنلاین کمک بگیرید. مثال ها و تمرین های خوبی نیز همراه نرم افزار ارائه شده است. با تمرین و پشتکار و علاقه ادامه دهید تا روبات خود را بسیازید!

farasun.wordpress.com

راه حل غیر مایکروسافتی : اگر از مایکروسافت به هر دلیلی خوشتان نمیاد یا از این محصولش به خاطر کپی رایت و این حرفا نمی توانید استفاده کنید، من نرم افزار Simbad که یک نرم افزار اوپن سورس و رایگان  مبتنی بر جاواست را پیشنهاد میکنم.

Vote on iDevCenter

ویژوال استادیو 2010 بتا 2 آمد!

ویژوال استادیو 2010 و دات نت فریم ورک 4.0 پیشرفت زیادی کرده اند و قابلیت های بسیار بسیار زیادی به آن ها اضافه شده است به طوریکه در آینده ای نه چندان دور توسعه برنامه های تحت ویندوزو وب را تحت تاثیر قرار خواهند داد. توسعه برنامه های مبتنی بر ویندوز با WinForms جدید و همچنین  نسخه جدید WPF انجام خواهد شد. ASP.NET نسخه 4.0 نیز دارای بهبودها و ویژگی های جدیدی است که توسعه وب را لذت بخش تر و حرفه ای تر از قبل خواهد کرد. Silverlight جایگاه خود را کم کم در توسعه وب مستحکم می کند و آینده خوبی برایش پیش بینی می شود. توسعه راهکارهای Sharepoint و Office با ویژوال استادیو 2010 پیشرفت قابل توجهی داشته و به محاسبات ابری یا Cloud Computing در این نسخه توجه بیشتری شده است.

ویژوال استادیو 2010

ویژوال استادیو 2010 بتا 2 دارای بهبودهای بسیار خوبی در هسته IDE، ویرایشگر کد، زبان های برنامه نویسی، ابزارهای تست و طراحی برنامه است. نصب ویژوال استادیو 2010 راحت تر از قبل انجام می گیرد و می تواند در کنار ویژوال استادیو 2008 نصب شود و بدون هیچ مشکلی کار کند. شما می توانید ویژوال استادیو 2010 بتا 2 را روی کامپیوتری که در حال حاضر ویژوال استادیو 2008 دارد، نصب کنید، بدون اینکه مشکلی برایتان پیش بیاید.

ظاهر این نسخه کاملاً با استفاده از WPF ساخته شده و بسیار زیباست (+) لوگوی ویژوال استادیو در این نسخه تغییر یافته و مدرن تر شده، هر چند من شخصاً لوگوی قبلی ویژوال استادیو را بیشتر می پسندم.

وگوهای قدیمی و جدید ویژوال استادیو

Team Foundation Server در تمام نسخه های ویژوال استادیو 2010 وجود دارد. تیم های کوچک می توانند از TFS برای کنترل سورس، باگ ترکینگ و اتوماسیون Build پروژه هایشان در ویژوال استادیو 2010 استفاده نمایند. نسخه بیسیک TFS به راحتی بر روی کامپیوترهای سرور و کلاینت قابل نصب و استفاده است.

از نسخه بتای 1 ویژوال استادیو 2010، می توانستید با ابزارهای Windows Azure کار کنید اما حالا و با نسخه بتای 2 آسان تر می توانید توسعه برنامه های Windows Azure را شروع کنید. این یعنی تجربه لذت بخش استفاده از «محاسبات ابری» با دات نت و ویژوال استادیو!

در این نسخه نیز مانند نسخه 2008 می توانید نسخه فریم ورک خود را تغییر دهید. این امکان بسیار کاربردی ومفید است، به طور مثال شما می توانید از ویژوال استادیو 2010 برای توسعه برنامه های مبتنی بر دات نت فریم ورک 2.0 یا 3.5 استفاده کنید.

پیمایش کد در ویرایشگر کد با قابلیت های ویژوال استادیو 2010 بسیار آسان تر شده (+) و Intellisense در این نسخه دستخوش تغییرات و بهبود شده است. (+)

من هنوز سعادت استفاده از ویژوال استادیو 2010 بتا 2 را پیدا نکردم اما سعی میکنم به محض استفاده، در مطلب کامل به بررسی ویژگی های جدیدش بپردازم. احتمالاً من تا آمدن نسخه پایدار صبر خواهم کرد. هرچند واقعاً صبر کردن برای تجربه ویژوال استادیو 2010 آسان نیست!

ویژوال استادیو 2010 بتا 2 را دانلود کنید

برای دریافت ویژوال استادیو 2010 به اینجا بروید. از 21 اکتبر (29م مهر) دریافت برای عموم آزاد است!البته مشترکان MSDN دو روز زودتر از بقیه می توانستند این نسخه را دریافت کنند.

منابع بیشتر برای آشنایی با دات نت فریم ورک 4.0

من قبلاً در این وبلاگ در مطالبی به بررسی دات نت فریم ورک 4.0 پرداخته بودم. می توانید برای آشنایی بیشتر با این نسخه آن ها را مطالعه کنید. در آینده به بررسی کامل ویژوال استادیو 2010 نیز خواهیم پرداخت که جزوی از همین سری پست ها خواهد بود.

در آخر می توانید برای کسب اطلاعات بیشتر وبلاگ ScottGu را بخوانید که ایشون یک سری پست در مورد ویژگی های جدید این نسخه نوشته اند و در آینده هم خواهند نوشت.خواندن وبلاگ Scott Hanselman نیز توصیه می شود.

برای اطلاع از به روز رسانی این وبلاگ، مشترک فید فراسان شوید! چطور مشترک شویم!

چطور یک برنامه قابل حمل بسازیم!؟

در این مطلب قصد ندارم از دید یک کاربر معمولی به نرم افزارهای پرتابل نگاه کنم. همانطور که از تیتر مطلب پیداست، میخواهم از دید یک برنامه نویس، نحوه نوشتن یک برنامه قابل حمل را جدا از زبان و محیط برنامه نویسی و البته برای پلت فرم ویندوز مورد بررسی قرار دهم. در آخر نیز به بررسی قابل حمل بودن برنامه های نوشته شده در پلت فرم دات نت و زبان برنامه نویسی دلفی خواهم پرداخت.

یک برنامه قابل حمل یا Portable Application(=پرتابل) برنامه ای است که به صورت مستقل و بدون نیاز به نصب در یک سیستم عامل اجرا شود و به درستی کار کند. معمولاٌ از این برنامه ها در حافظه های قابل حمل مانند CD و USB flash drive استفاده می شود. این روزها کاربران بسیاری با این برنامه ها آشنایی دارند و همیشه یکی دو جین از این نرم افزارها را روی کول دیسک خودشان به همراه دارند.

واژه «برنامه قابل حمل» نباید با «قابلیت حمل برنامه» اشتباه گرفته شود. منظور از «قابلیت حمل برنامه» یا Software Portability این است که سورس کد یک برنامه را بتوان برای پلت فرم های مختلف کامپیوتری کامپایل و بر روی آن ها اجرا کرد. برنامه های قابل حمل معمولاٌ برای تنها یک پلت فرم خاص ایجاد می شوند و در برخی مواقع حتی نیاز به پیش نیازهایی برای اجرا در همان پلت فرم دارند.

برنامه های قابل حمل برای این طراحی شده اند که :

  • بدون نیاز به نصب روی سیستم عامل، اجرا شوند
  • هیچ ردپایی از خود در سیستم عاملی که اجرا می شوند، باقی نگذارند
  • داده ها و تنظیماتشان را در کنار خودشان (حافظه قابل حمل) نگهداری کنند

پس شما برای اینکه یک برنامه قابل حمل بسازید باید شرط های زیر را رعایت کنید :

1– یک فایل اجرایی از برنامه بسازید که در یک سیستم عامل خاص بدون نیاز به نصب فایل هایی خاص، اجرا شود و کار اصلی خودش را انجام دهد

برای این کار شما باید مطمئن شوید که برنامه شما برای اجرا به هیچ فایلی وابسته نیست، یا اگر وابسته است، از نوع فایل های ActiveX و DLLهای COM نیست! به این علت که این نوع فایل ها باید در سیستم عامل ویندوز کاربر ثبت شوند و معمولاٌ دردسر های زیادی با خود به همراه دارند. اگر فایل اجرایی برنامه شما به فایل های معمولی متنی یا نوع دار (مثلاً باینری) وابسته است، برای اجرا روی سیستم های مختلف مشکلی نخواهد داشت. در مورد وابستگی برنامه شما به یک دیتابیس هم باید به نوع فایل دیتابیس خود توجه کنید. دیتابیس های SQL Server را که به هیچ وجه منطقی نیست در برنامه های قابل حمل استفاده کنید، چون این نوع دیتابیس در برنامه های چندکاربره و تحت شبکه استفاده می شود. دیتابیس های Microsoft Access هم به علت وابستگی به یکسری فایل خاص ممکن است برنامه شما را برای اجرا با مشکل مواجه کند. بهترین انتخاب برای دیتابیس در یک برنامه قابل حمل SQLite خواهد بود. SQLite یک دیتابیس توکار است که هم سبک است و هم ساده و البته رایگان.

2- برنامه شما هیچ تغییری در سیستم عامل کاربر یا فایل های سیستمی آن ندهد

معمولاً کاربران برنامه های قابل حمل را روی حافظه فلش خود ذخیره می کنند تا به راحتی بتوانند آن ها را روی کامپیوترهای مختلف اجرا کنند و به مقصود خود برسند. در واقع برنامه های قابل حمل نقش مهمان ناخوانده را برای یک سیستم عامل دارند. بدون اینکه نصب شوند و یا خود را معرفی کنند، اجرا می شوند و کار خودشان را انجام می دهند. به همین علت یک برنامه قابل حمل نباید تغییری ناخواسته در سیستم عامل کاربر ایجاد کند، زیرا ممکن است این اولین و آخرین باری باشد که در این سیستم عامل اجرا می شود. به طور مثال یک برنامه قابل حمل به هیچ وجه نباید رجستری ویندوز را تغییر دهد.

البته در این مورد یک حالت خاص داریم، زمانی که برنامه قابل حمل برای تغییر قسمتی از سیستم عامل ساخته شده، مثلاً یک نرم افزار Registry Tweak یا یک برنامه برای حذف فایل های اضافی از روی سیستم عامل، که می توانید در این گونه موارد این شرط را رعایت نکنید و البته که کاربر از هدف اجرای نرم افزار شما آگاه است.

3- تنظیمات و داده های احتمالی برنامه را در کنار خود برنامه ذخیره کنید

تنظیمات یک برنامه قابل حمل نیز باید قابل حمل باشد! این جمله بدین معنی است که اگر کاربر در یک سیستم عامل تنظیمات برنامه را تغییر داد، دفعه بعد و در یک سیستم عامل دیگر برنامه را با تنظیمات جدیدش (که در سیستم عامل قبلی تغییر داده) اجرا کند. پس نباید تنظیمات برنامه را در هارد دیسک های یک کامپیوتر ذخیره کرد (مگر اینکه برنامه از روی هارد دیسک اجرا شود)، بلکه باید در کنار برنامه (معمولاٌ فلش دیسک) ذخیره نمود. یادتان باشد که با توجه به قانون دوم، شما نباید تنظیمات برنامه خود را در رجیستری ویندوز ذخیره کنید. در این حالت بهترین راه ذخیره سازی تنظیمات در فایل های متنی با ساختار INI در کنار فایل اجرایی برنامه شماست.

csharpportable

نوشتن برنامه قابل حمل در پلت فرم دات نت

اکثر برنامه های نوشته شده با زبان های دات نتی پرتابل هستند! شاید بگویید که وابستگی به دات نت فریم ورک، پرتابل بودن نرم افزارهای نوشته شده در دات نت را نقض می کند. اما این تفکر شما اشتباه است. تمام نرم افزارهای پرتابل یک پیش نیاز دارند، آن هم پلت فرم اجراست. به طور مثال یک برنامه پرتابل فقط روی ویندوز اکس پی اجرا می شود. این پرتابل بودن این برنامه را نقض نمی کند، فقط پیش نیاز اجرا که همان پلت فرم است را مشخص می کند. در مورد دات نت نیز همینطور است. دات نت یک پلت فرم است که برنامه های نوشته شده توسط این فریم ورک برای اجرا به آن نیاز دارند. این به هیچ وجه پرتابل بودن برنامه های دات نت را نقض نمی کند.

پس در حالت عادی تمام نرم افزارهای تحت دات نت قابل حمل هستند. اگر یکی از شرط های بالا را نقض کنید، آن وقت برنامه دات نت خود را غیر قابل حمل کرده اید!

نوشتن برنامه قابل حمل در دلفی

در حالت عادی، برنامه های نوشته شده به این زبان، شرط اول را دارند. یعنی به فایل خاصی برای اجرا وابسته نیستند. کامپایلر دلفی کد Native تولید می کند، و به همین علت فایل اجرایی آن روی هر ویندوزی و بدون احتیاج به نصب اجرا می شود. مگر اینکه خود شما با وابسته کردن فایل اجرایی برنامه خود به کامپوننت خاصی، این شرط را نقض کنید. در دلفی شما فقط کافیست که دو شرط آخر را رعایت کنید تا یک برنامه پرتابل عالی ساخته باشید.

farasun.wordpress.com

مشترک فید فراسان شوید!

سخت بودن زبان برنامه نویسی، دلیل برتری نیست!

دو سه سال پیش مطلبی برای کسانی که می خواهند برنامه نویسی را شروع کنند نوشتم (اینجا) و زبان پاسکال را برای شروع پیشنهاد کردم. یکی از دوستانم برای شروع یادگیری برنامه نویسی با من مشورت کرد و گفت میخوام سخت ترین زبان برنامه نویسی را یاد بگیرم تا برنامه نویس تاپی بشم! قضیه از این قرار بود که قبل از من با داماد محترم خودشون مشورت کرده بود و ایشون گفته بود سخت ترین زبان های برنامه نویسی که سی/سی++ و جاوا هستند را یاد بگیرد! از من سئوال کرد که من دلفی و PHP را توصیه کردم. دوستم قبول نکرد و گفت شنیدم دلفی مسخره است و PHP بسیار ضعیفه!!
نمیدانم این چه حرف نامربوطی است که بین بعضی ها رایج شده، اینکه PHP ضعیف است و جاوا قویترین و بهترین است! از کسانی مثل دوست من که هیچ دانشی در مورد برنامه نویسی ندارند انتظاری نیست، اما این حرف ها را من از همکاران برنامه نویس و مدیران شرکت های نرم افزاری هم شنیده ام! این ها حتی یک سرچ کوچیک هم در مورد PHP انجام نداند تا با پروژه های قدرتمندی که با این زبان انجام شده اند، آشنا شوند. پروژه وردپرس فقط یکی از 100ها پروژه موفقی است که با PHP انجام شده است. بحث را نمی خواهم اینطور ادامه دهم، PHP فقط یک مثال است.

spl2

خیلی ها فکر می کنند هر چه یادگیری یک زبان برنامه نویسی سخت تر باشد، حتماً بر زبان های دیگر برتری دارد. این تفکر در دنیای امروز واقعاً مسخره است! به طور مثال یکی از سخت ترین زبان های برنامه نویسی سی++ است. به نظر شما یک برنامه نویس سی++ چه برتری بر یک برنامه نویس ویژوال بیسیک دات نت دارد!؟ تفاوت ها نسبی است. مثلاً برنامه نویس سی++ می تواند یک درایور سخت افزاری بنویسد اما برنامه نویس وی بی دات نت نمی تواند. حالا به نظر شما کدام بهتر می توانند یک وب اپلیکیشن بنویسند!؟ کدام سریعتر می تواند یک نرم افزار تولید کند!؟ کدامیک ابزارهای قوی تری برای توسعه در اختیار دارد!؟ خروجی کدامیک سریعتر اجرا می شود!؟
اخیراً بسیاری از برنامه نوسان سی++ به جاوا و سی شارپ روی آورده اند. چرا!؟ مگر سی++ سخت تر نیست! پس چرا این ها به یک زبان ساده تر روی آورده اند!؟
پاسخ این است که در دنیای امروز، برنامه نویسان باید پلت فرم محور باشند نه زبان محور. زبان برنامه نویسی هر چقدر هم که قوی و سخت باشد، اگر توسط یک پلت فرم قدرتمند و شناخته شده پشتیبانی نشود هیچ ارزشی نخواهد داشت. به طور مثال در سیستم عامل لینوکس از سی++ به خوبی پشتیبانی می شود اما در وب اینطور نیست. این سی++ را به یک انتخاب مناسب برای نوشتن برنامه های مبتنی بر لینوکس و به یک انتخاب نا مناسب برای نوشتن برنامه های مبتنی بر وب تبدیل می کند. PHP در وب به خوبی پشتیبانی می شود و برای توسعه برنامه های تحت وب بسیار مناسب است اما در بقیه موارد حرفی برای گفتن ندارد.

البته کسی که سی++ بلد باشد و بعد از آن مثلاً PHP را شروع کند خیلی سریعتر و بهتر از کسی که قبلاٌ مثلاً با ویژوال بیسیک آشنا بوده،PHP را یاد می گیرد. همانطور که گفتم پلت فرم از زبان خیلی مهم تر است. من می توانم به شما قول دهم که شما می توانید در عرض 3 ماه سی++ را به طور کامل یاد بگیرید، اما نمی توانید در فقط 3 ماه یک برنامه نویس وب حرفه ای شوید. یادگیری سینتاکس یک زبان برنامه نویسی هر چقدر هم که مشکل باشد، در 3 یا 4 ماه میسر می شود اما یادگیری یک پلت فرم برنامه نویسی مانند دات نت و حرفه ای شدن در آن به این سادگی ها نیست!

کسانی که خود را محدود به یک زبان برنامه نویسی می کنند و روی آن تعصب دارند هیچ وقت موفق نخواهند شد. سراغ دارم کسانی را که برای تولید نرم افزار از جاوا و اوراکل استفاده می کنند اما نرم افزارشان به اندازه نرم افزاری که با دلفی و اینتربیس تولیدشده، بازدهی مطلوب ندارد. باور کنید استفاده از جاوا و اوراکل کلاس کاری شما را بالا نمی برد. استفاده نابجا از ابزارهای قدرتمند نشان از نا آگاهی و آماتور بودن شما دارد نه کلاس بالای شما!
در دنیای امروز باید بر اساس نیاز و خواست مشتری از این ابزارها استفاده کرد. این ها فقط ابزارهایی هستند در اختیار ما انسان ها، با تعصب بیجا و نا آگاهی انسان هایی در دست این ابزارها نباشیم!

farasun.wordpress.com

اگر علاقه مند بودید، نظر خود را بنویسید تا بحث را ادامه دهیم.

مشترک فید فراسان شوید! نمی دانید فید چیست!؟

مطالب مرتبط :